히브리어 '아보다', 헬라어 '라트레이아'의 번역으로서 '무릎꿇다', '엎드리다'는 뜻이며, 하나님과 같은 초월적 존재 앞에 경배하는 의식(儀式). 또는 그런 의식을 행함을 말한다. 성경에서 최초의 예배 형태는 희생제(犧牲祭)였으며(창 4:3-5; 8:20 등) 출애굽 이후에도 희생 제사는 가장 중요한 예배 형태로 규정되었다. 왕정(王政) 말기에 선지자(先知者) 이사야는 형식적인 제사(祭事) 행위 보다는 영적 예배와 실천적인 경건(敬虔)과 선행(善行)의 중요성을 역설하였다(사 1:10-17). 그러나 이스라엘의 희생 제사는 외형적 의식(儀式) 형태로 굳어져 A.D. 70년 성전(聖殿)파괴 때까지 지속되었다. 한편 예수님은 예배의 외적 형태보다는 예배의 근본 정신에 더 강조점을 두었다(요 4:24). 즉, 예배의 시간과 장소보다는 예배하는 자는 성령(聖靈)과 진리에 따라서 예배하여야 한다는 근본 취지를 역설하신 것이다(요 4:21-24). 따라서 구속(救贖)받은 성도(聖徒)들은 개인적으로 자신을 거룩한 산 제사로 드리는 예배의 기본 의의에 유념해야 한다(롬 12:1). 또한 성경은 성도의 연합체인 교회(敎會)를 통하여 하나님께 예배 드려야 함을 강조하는 만큼 그리스도의 모임 역시 중요시 하고 있다(골 3:15-17).