하나님의 독생자 예수께서 인류 구원을 위해 성령에 의해 마리아의 태내에서 사람으로 잉태된 일을 가리킨다. 성육신은 영어로 'incarnation'이라고 하는데, 이는 라틴어 'incarnation'에서 유래했고, 'incarnatio'는 '육체(caro) 안에(in) 태어나는 것(natus)'을 의미한다. 즉, '성육신'이란 말은 하나님이신 예수님이 인간이 되셔서 인간의 모습과 신분으로 사시다가 죽으셨음을 의미한다. 그러나 예수님이 이 땅에 사시는 동안 자신의 신성(神性)을 버리신 것은 결코 아니다. 그분은 자신을 비우셨지만(빌 2:7), 그렇다고 신적 능력이 감소되거나 그 능력을 잃은 것이 아니며, 다만 완전한 인성(人性)을 획득하신 것이다(딤전 2:5).
예수님의 삶은 죄를 범하지 않은 완전한 삶이었다. 예수님이 죄인들을 위해 대신 죽으실 수 있었던 것도 그분에게 죽음에 처할 죄가 하나도 없었기 때문이다. 또한 예수님은 인간으로서 시험을 당하시고 이를 극복하셨다. 때문에 예수님은 시험을 당해 괴로워하는 그리스도인들의 아픔을 아시고 그들을 능히 도와 주실 수 있는 것이다(히 2:18).