히브리어 '말라크', 헬라어 '앙겔로스'의 번역으로서, 이들은 하나님께서 '구원얻을 후사들을 섬기라고'(히 1:14) 보내신 영적 존재를 가리킨다. 이들은 ① 하나님의 아들들(욥 1:6; 2:1) ② 권능있는 자들(시 29:1; 89:6) ③ 권능있는 자들(시 89:5, 7; 단 4:13) ④ 사람 모양 같은 것(단 8:15) ⑤ 천군(天軍)들(눅 2:13) 등으로 불리었다. 천사는 하나님과 인간 사이의 중개자로 자연계의 물리적 작용에 구애받지 않으며(행 12:7), 뛰어난 지혜와 총명을 하나님께로부터 받았지만(삼하 14:17, 20) 전지(全知)한 존재는 아니었다(마 24:36; 벧전 1:2). 천사들은 성경 전반에 걸쳐서 성도들에게 나타난다. 이들은 주로 사람과 동일한 모습 특히 남자의 모습으로 나타나기도 하며(창 18:2), 무서운 형상으로 나타나기도 하여(삿 13:6) 성도들을 고난(욥 3:26)에서 구출하거나, 하나님의 뜻을 전달하기도 했다. 천사들은 선한 천사와 악한 천사 두 부류로 구분되는데, 선한 천사들로는 우리엘, 라파엘, 라구엘, 미가엘, 사라카엘, 가브리엘, 레미엘이 있으며, 악한 천사들로는 사단(욥 1:6)과 '귀신들'(눅 8:29)이 있다. 천사의 존재와 내세의 부활(마 22:31)을 부인하는 사두개인(막 12:18)들에게 예수는 천사의 존재를 인정하셨으며, 천사의 속성에 대하여 말씀하셨다(눅 20:27 - 40).